Происходила, по-видимому, из небогатых дворян. Была фрейлиной при дворе Изабеллы Лотарингской, королевы Сицилии, жены короля Рене Анжуйского, на сестре которого, Марии Анжуйской, был женат Карл VII. Ее связь с королем началась в 1444. В 1445 родился ее первый ребенок, после чего она близко сошлась с королевой Марией, стала ее фрейлиной. Современники единодушно называли ее прекраснейшей из женщин (даже папа Пий II оставил восхищенный отзыв о ее внешности). При дворе она ввела в моду облегающие платья, низкие декольте, обнажавшие одну грудь. В 1448, когда у нее уже было трое детей от короля, она удостоилась от своего возлюбленного титула «Прекрасной Дамы». Ей были подарены замки, земли, огромные денежные доходы. Умерла она после родов четвертого ребенка. Карл обвинил в ее отравлении государственного казначея Жака Кера. Бургундские историки обвиняли дофина, будущего Людовика XI, однако, современные медики, изучив описанные симптомы, считают ее смерть естественной.
Во Франции широко распространены легенды, представляющие Агнесу патриоткой, вместе с Жанной д'Арк, способствовавшей освобождению страны от англичан. Авторы подобных легенд относят дату ее рождения к 1409, а поворот короля от светских удовольствий к воинским подвигам приписывают ее влиянию. Эти предания, в частности, отражены в шутливой поэме Вольтера «Орлеанская девственница».